Un encodeur mesurant la position réelle

La consigne représente la valeur désirée de la position, le codeur mesurant la position réelle. L’écart entre ces 2 valeurs est appliqué à un correcteur PID (Proportionnel Intégral et Dérivé) qui calcule la commande appliquée au moteur par l’intermédiaire de l’ampli de puissance. Bien entendu l’asservissement est échantillonné car géré numériquement. Par exemple, la fréquence d’échantillonnage de notre robot 2006 est de 200 Hz soit un contrôle de l’asservissement toutes les 5ms.

Imaginons les 3 figures imposées suivantes :

Robot à l’arrêt : Il suffit d’appliquer des consignes de position constantes. Le robot est alors immobile et asservi en position, quelle que soit la perturbation qui lui est appliquée (par exemple la poussée d’un robot adverse, avec quand même certaines limites)

Robot se déplaçant en ligne droite : Il suffit d’appliquer 2 consignes égales en forme de rampe cad proportionnelles au temps. (On ignore pour l’instant les phases d’accélération et de freinage)

Robot en rotation symétrique : si on ignore également les phases d’accélération et de freinage, il suffit d’appliquer 2 consignes de signes opposés en forme de rampe.

Le rôle du processeur, en fait du programme associé est donc double :

Il doit générer les consignes de position et assurer l’asservissement avec une correction PID. ( toutes les 5 ms).

Jusque là, rien d’original et une solution matérielle classique consiste à utiliser le composant spécialisé LM629 qui permet de décharger le processeur central de cette double tache. Solution qui a le mérite de la simplicité avec toutefois des limites en performance. (Personnellement on n’utilise plus ce composant depuis la disparition des PMI dans le règlement).

Asservissement de position, principe 2 :

Cette année une grande amélioration dans la qualité de notre asservissement résulte de la modification suivante : Les 2 consignes de position sont remplacées par une consigne de distance et une consigne d’orientation conformément au schéma fonctionnel suivant :

asservissement en position : principe 2

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