Guillaume Richard - Legrand Marius

Fiche résumée

Antoine Valois - Vernier Théo

Guillaume Richard - Legrand Marius

En charge d’étudier le drone, nous avons commencé par attribuer les différents rôles/ tâches à chacun. Antoine comme chef de projet, Guillaume et Marius comme modélisateurs ainsi que Théo en tant qu’expérimentateur. Après avoir pris connaissance du TP et après nous être documentés sur les drones pour comprendre le fonctionnement général de ceux-ci, nous avons commencé l’étude du drone D2C.

Pour commencer, le conducteur de projet s’est occupé de répartir les différents rôles, selon les envies et compétences de chacun. Il s’est ensuite de mettre en lien tous les documents nécessaires au projet : un groupe teams où tous les docs seront partagés à l’équipe, un PowerPoint et une fiche résumée. Il a ensuite démarré l’étude du diagramme de blocs internes à l’aide de la FICHE 1 “Description du drone (SysML)” dans le but de mieux comprendre les différents composants du drone et ainsi avoir une vision d’ensemble concernant le système étudié. Par la suite il a pris part aux manipulations avec l’expérimentateur, puis il s’est penché sur le codage des nombres négatifs avec le MSB c’est-à-dire le bit de signe ici,afin de comprendre le fonctionnement du microcontrôleur (codant sur 16bits), qui utilise le bit restant du codage 15bits du drone pour pouvoir exprimer des valeurs négatives et ainsi permettre le codage des valeurs entre [-32767 ; +32767]. Pour finir, il s’est occupé de la simplification du modèle initialement proposé sur la modélisation.

L’expérimentateur a tout d’abord commencé par prendre en main le drone. En ayant pris connaissance de la fiche FICHE 2 “Mise en œuvre du drone D2C” ; il a pu apprendre à manier le drone en fonction des différents paramètres que peut offrir cet îlot. L'objectif de sa première expérimentation a été de comparer les deux modes de pilotage suivant : la boucle ouverte ou la boucle fermée. Force est de constater que la boucle fermée offre beaucoup plus de maniabilité de pilotage que la boucle ouverte : la réponse est beaucoup plus courte et juste par rapport à ce qu’on lui demande, alors qu’en boucle ouverte, les mouvements sont beaucoup plus amples et donc il est plus difficile d’atteindre un certain angle de tangage en boucle ouverte. Ensuite, une fois le drone pris en main, l’expérimentateur a été amené à analyser les différentes réponses du drone. D’abord, il a fallu analyser la réponse à une consigne de tangage. On a connecté le PC au drone afin de lancer l’acquisition des courbes qui nous permettent de comprendre le fonctionnement du drone : on déduit de notre première analyse que lorsque la consigne de tangage est négative, le signal moteur droit va être plus important que celui de gauche, et inversement pour la consigne tangage positive, ce qui est cohérent par rapport à notre consigne de tangage. La deuxième partie de cette analyse est d’étudier la réponse à un mouvement du balancier, pour faire cette analyse, on a utilisé la même méthode que la méthode précédente, mais on a fait tanguer manuellement le drone pour étudier les réponses des moteurs. Nous avons constaté que lorsque on fait varier le tangage, la consigne des moteurs va tendre vers une compensation pour se retrouver à la consigne de tangage qui est ici égale à 0°/s. Ces deux expériences nous ont permis d’analyser deux situations concrètes que rencontre le drone : la réponse à la demande de tangage de l’utilisateur ainsi que la réponse à un obstacle extérieur. Il a ensuite été demandé à l’expérimentateur d’obtenir la réponse temporelle de la motorisation « groupe motorisation droit ». Pour ce faire, il a fallu lancer une acquisition conformément aux instructions de la fiche 2, qui nous a permis d’obtenir la courbe d’une réponse à un échelon unitaire. Grâce à cette courbe, nous avons obtenu un temps de réponse du système qui vaut environ 0.2sec et un gain de 1.6E-3N/pt de commande, ce qui cohérent avec notre énoncé.

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